Comment programmer un robot Lego Mindstorms NXT ?

 

Description :

La gamme Mindstorms NXT est la dernière génération de Lego Mindstorms qui a été présentée en 2006 lors du Consumer Electronics Show à Las Vegas aux États-Unis.

Lego Mindstorms NXT

Lego Mindstorms NXT

 

Le microprocesseur :

Le microprocesseur (32 bit ARM7 d'ATMEL) est situé dans la brique NXT.

Brique NXT

Brique NXT

 

Les moteurs :

Nous disposons de trois servo-moteur qui permettent la mobilité du robot.

Servo-moteur

 

Etude rapide d'un moteur :

Pour trouver l'ordre du système, on cherche la fonction F définie (en Laplacien) par :

F(p)

 

Les données :

Données

 

Les équations (en temporel) :

L'équation électrique :

Equation électrique

L'équation mécanique :

Equation mécanique

 

Les équations (en Laplacien avec un régime statique) :

Equation électrique en Laplacien

Equation mécanique en Laplacien

 

Résultat :

On obtient l'équation d'un système du second ordre :

Equation du second ordre

 

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